L’attuale Collegiata di S. Lorenzo, fu costruita in sostituzione di una chiesa più antica, risalente alla fine del secolo X, ed è il risultato di varie fasi costruttive. La sua fondazione risale al 1553 quando Camillo Colonna volle dotare il suo castello di Zagarolo di una chiesa più capiente. Terminata nel 1580, fu visitata nel 1586 da Sisto V che le conferì il titolo di Basilica Minore e Collegiata, con un Rettore Parroco, un Arciprete, quattro canonici e tre cappellani. Un nuovo intervento fu realizzato ad opera di Marzio Colonna e il 1 dicembre 1602 fu consacrato l’altare e la nuova chiesa. Nel 1623, per volere della famiglia Ludovisi, furono conclusi i lavori che conferirono alla Collegiata l’attuale forma a crociera. Durante i suoi quattro secoli di vita ha subito molti danni causati da terremoti e dal bombardamento del ’44. Nel maggio ’98, un fulmine ha distrutto parte della cupola.